磐田原台地の南端に位置する中泉地区は、東海道線の開通により、磐田の玄関口として発展してきました。 この地域は 江戸時代の中泉村、久保村、二之宮村、梅原村からなります。南には古代に大之浦と呼ばれた入江の名残りである大池の一部が今も残り、東には今之浦という地名が残されています。

中泉地区は、古代から遠江の中心として繁栄し、多くの文化財や遺跡が残されています。奈良時代には古代遠江の中心である遠江国府や、官営寺院である遠江国分寺が置かれました。また、府八幡宮は国府の鎮守として天平年間に建立されたと も言われています。

戦国時代の終わり頃、徳川家康の勢力が及ぶと、家康が宿泊した館である中泉御殿が造られました。江戸時代には、遠江一帯の幕府の直轄地（天領）を治めた中泉代官もこの地に陣屋を構えました。

江戸時代の東海道は、家康により見付宿から中泉を迂回するコースに変えられ、元の道は姫街道と改名されました。中泉の往来には商家が並び、多くの人々が集まりました。

天保９年（１８３９）幕府領・中泉村・家屋数３０３軒、八幡社領・久保村・家屋数１０１軒.